The Effect of Base Position on Maximum Allowable Load of Dual Arm Robots
نویسندگان
چکیده مقاله:
A new computational technique is presented to find the optimal base position of dual arm robots in order to carry maximum allowable load. The maximum allowable load on a desired trajectory is limited by the number of factors such as; actuators torque limits, kinematic constraints, and kinematic redundancy of cooperative manipulators. For a dual arm robot mounted on a rail or table, load workspace (LWS) is introduced as the union of places where the base can locate and robots carry a load on a desired trajectory. It is possible to increase the maximum allowable load by replacing the base of the arms robots in the LWS. By dividing the LWS into grid points, the base position of the rail mounted dual arm robot considered at each point. Using the Newton-Euler formulation and appropriate procedure, maximum allowable load of the robots in all points of the LWS are computed. Then, by iteration a smaller subspace near to optimum base position is selected until maximum allowable load and corresponding base position is found with acceptable precision. Finally, in two different cases the application of the proposed algorithm is presented and verified.
منابع مشابه
the effect of taftan pozzolan on the compressive strength of concrete in the environmental conditions of oman sea (chabahar port)
cement is an essential ingredient in the concrete buildings. for production of cement considerable amount of fossil fuel and electrical energy is consumed. on the other hand for generating one tone of portland cement, nearly one ton of carbon dioxide is released. it shows that 7 percent of the total released carbon dioxide in the world relates to the cement industry. considering ecological issu...
the effect of explicit teaching of metacognitive vocabulary learning strategies on recall and retention of idioms
چکیده ندارد.
15 صفحه اولthe washback effect of discretepoint vs. integrative tests on the retention of content in knowledge tests
در این پایان نامه تاثیر دو نوع تست جزیی نگر و کلی نگر بر به یادسپاری محتوا ارزیابی شده که نتایج نشان دهندهکارایی تستهای کلی نگر بیشتر از سایر آزمونها است
15 صفحه اولthe effect of traffic density on the accident externality from driving the case study of tehran
در این پژوهش به بررسی اثر افزایش ترافیک بر روی تعداد تصادفات پرداخته شده است. به این منظور 30 تقاطع در شهر تهران بطور تصادفی انتخاب گردید و تعداد تصادفات ماهیانه در این تقاطعات در طول سالهای 89-90 از سازمان کنترل ترافیک شهر تهران استخراج گردید و با استفاده از مدل داده های تابلویی و نرم افزار eviews مدل خطی و درجه دوم تخمین زده شد و در نهایت این نتیجه حاصل شد که تقاطعات پر ترافیک تر تعداد تصادفا...
15 صفحه اولthe effect of consciousness raising (c-r) on the reduction of translational errors: a case study
در دوره های آموزش ترجمه استادان بیشتر سعی دارند دانشجویان را با انواع متون آشنا سازند، درحالی که کمتر به خطاهای مکرر آنان در متن ترجمه شده می پردازند. اهمیت تحقیق حاضر مبنی بر ارتکاب مکرر خطاهای ترجمانی حتی بعد از گذراندن دوره های تخصصی ترجمه از سوی دانشجویان است. هدف از آن تاکید بر خطاهای رایج میان دانشجویان مترجمی و کاهش این خطاها با افزایش آگاهی و هوشیاری دانشجویان از بروز آنها است.از آنجا ک...
15 صفحه اولthe effect of the instruction of metadiscourse maekers on iranian efl learners persuasive writing proficiency
چکیده مهارت نوشتار یکی از مهمترین مهارتهای فرآیند یادگیری و تدریس زبان برای زبان آموزان و مدرسین می باشد. در تحقیق حاضر، تاثیر آموزش نشانه های فراکلام روی مهارت نوشتار متقاعدکننده زبان آموزان سطح متوسط ایرانی مورد بررسی قرار گرفت. این تحقیق 40 زبان آموز داشت که توسط آزمون نوشتار تافل(2005) همسان سازی شدند و سپس به دو گروه آموزشی و خطا تقسیم شدند. در ابتدای پژوهش معیارهای نوشتار متقاعدکننده به ...
منابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
عنوان ژورنال
دوره 28 شماره 2
صفحات 284- 294
تاریخ انتشار 2015-02-01
با دنبال کردن یک ژورنال هنگامی که شماره جدید این ژورنال منتشر می شود به شما از طریق ایمیل اطلاع داده می شود.
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023